一种自主水下机器人集群协同定位方法及系统

本发明提出一种自主水下机器人集群协同定位方法及系统，所述方法通过水声通信交互主从水下机器人的位姿信息，水声双向测距计算主从水下机器人的相对距离，从水下机器人自身导航系统为多普勒速度计辅助下的惯性导航系统，融合自身导航信息和水声测距信息，实现水下机器人集群内导航基准统一于主水下机器人，完成水下机器人集群的协同定位。