一种煤矿井下无人车轨迹跟踪方法及系统

本发明公开了一种煤矿井下无人车轨迹跟踪方法及系统，包括：S1，建立无人车的轨迹预测模块和车辆横向动力学跟踪误差模型；S2，基于所述车辆横向动力学跟踪误差模型设计横向控制器，得到无人车的前轮转角控制指令；S3，设计纵向控制器，得到无人车期望加速度；S4，建立无人车纵向逆动力学模型，将无人车期望加速度输入计算得到油门开度大小或制动压力大小；S5，基于油门开度大小或制动压力大小得到无人车速度，基于无人车的前轮转角控制指令得到无人车前轮转角，通过横纵向联合控制完成无人车轨迹跟踪。本发明针对煤矿井下复杂环境对轨迹跟踪控制的实时性、鲁棒性需求，提出横向与纵向协同控制策略，实现车速的精准跟踪与抗干扰能力。