基于稀疏置信度驱动的V2X协同感知方法、系统、装置及介质

本发明公开了基于稀疏置信度驱动的V2X协同感知方法、系统、装置及介质，包括：将训练样本集输入到基于稀疏置信度驱动的V2X协同感知模型；通过结构化特征细化模块对训练样本进行初步特征处理，获得包装好的结构化特征作为感知特征；通过通信门控模块实现智能体间的特征交换；通过稀疏协同感知模块对其他智能体的感知特征与自身的感知特征进行融合，得到协同感知结果；根据协同感知结果和样本标签确定损失值，更新V2X协同感知模型的模型参数，得到训练好的V2X协同感知模型；将实时感知数据输入到V2X协同感知模型，得到目标协同感知结果。本发明降低了V2X协同感知的通信负载，提高了V2X协同感知的性能，可应用于车路协同技术领域。