一种时序4D毫米波雷达参数自适应点云检测方法

本发明涉及一种时序4D毫米波雷达参数自适应点云检测方法，针对时序4D毫米波雷达数据构建并训练了雷达视觉融合分割辅助检测模型，模型包括：体素化模块，雷达参考点模块，注意力模块、主干网络和检测头，分割辅助模块，多类型分割头；将4D雷达点云送入体素化模块进行体素化得到堆积的柱体体素；将空的柱体体素标记并发送到雷达参考点模块，以提取每个位置的柱体体素对应的图像特征；其次，非空的柱体体素通过点云分割辅助模块获得4D雷达点云的语义信息；最后，注意力模块将4D雷达点云的原始特征、4D雷达点云的语义特征和空柱体体素的图像特征融合，输入主干网络和检测头得到3D目标检测结果，其中，分割辅助模块由多类型分割头进行监督训练。