由粗到精的相机与激光雷达空间标定方法

本申请提出一种由粗到精的相机与激光雷达空间标定方法。该方法包括：获取由所述相机对ArUCO标定板采集的图像数据，并获取由所述激光雷达对所述ArUCO标定板采集的点云数据；针对图像数据，提取图像中的ARUCO标记物，利用其计算相机的位姿。针对点云数据，提取单帧数据中的特征点，利用帧间匹配关系计算激光雷达的位姿。选取关键帧（包含激光雷达和图像数据），并根据关键帧之间的相对位姿关系，建立手眼标定方程。求解手眼标定方程，获得相机与所述激光雷达之间的初始空间标定参数。在关键帧中，根据初始空间标定参数将激光雷达数据投影到图像上，建立光度误差与重投影误差联合优化的标定参数函数，求解获得精确的相机与激光雷达之间的目标空间标定参数。