一种基于柱状点云表示的轻量级Mamba三维目标检测方法

本发明属于三维目标检测领域，特别涉及一种基于柱状点云表示的轻量级Mamba三维目标检测方法，主要由三个部分组成：基于Hilbert序列化与动态分组的空间特征处理模块，基于选择性状态空间的Mamba模块，以及轻量金字塔特征融合模块。Hilbert序列化模块通过序列化方式保持空间局部性，有助于捕捉点云中相邻点之间的结构关系，从而提升局部特征整合与上下文信息的建模效果；Mamba模块采用输入依赖的动态建模机制，能够在处理大规模体柱序列时，提供更高的建模效率和更强的长程依赖建模能力，特别适用于稀疏点云场景；轻量金字塔融合模块通过单轮上下采样与特征融合，增强了对目标边界的感知能力，提升了小目标的检测性能，从而有效平衡了3D目标检测的效率与精度。