一种多步态控制器生成方法、控制器及四足机器人

本发明提供了一种多步态控制器生成方法、控制器及四足机器人，涉及机器人控制相关技术领域，在多步态控制器生成方法中基于深度强化学习设计了两阶段训练框架，通过两阶段训练框架生成控制器，通过控制器控制四足机器人，控制方式可以分为自动姿态控制和手动姿态控制，使本发明在不需要四足机器人的运动学和动力学模型的时候，仅使用IMU和关节电机的编码器作为本体传感器就可以控制四足机器人以多种步态稳定运动，并且，保证四足机器人在复杂地形下也可以通行且以多种步态稳定运动。