一种水下航行体回坞导引控制方法

一种水下航行体回坞导引控制方法，该方法采用自适应导引控制，考虑航行体与船坞相对运动和航向偏差的影响，通过航行体与船坞侧向距离信息，实时调整控制参数，控制航行体趋近船坞轨迹线的速度，直至航行体轨迹线与船坞轨迹线重合并入坞。该方法该方案算法具有实时性、灵活性，能够依据航行体与船坞轨迹线的侧向距离实时调整航行体向船坞航行轨迹延伸线靠拢的快慢；其中船坞运动信息可全部基于声信号主被动搜索获取，具有稳定性、误差小、通信距离大等优势。