一种基于车路云协同的场端感知定位方法、系统及介质

本发明涉及智能交通与车联网技术领域，具体为一种基于车路云协同的场端感知定位方法、系统及介质，方法包括：获取路侧单元上传的路侧感知信息和车端单元上传的车端感知信息；所述路侧感知信息通过对各个光栅传感器采集的光栅点云数据进行特征提取得到；所述路侧感知信息包括目标的坐标及尺寸信息，所述目标包括车辆和障碍物；通过坐标转换拼接得到室内地图，将路侧感知信息和车端感知信息在室内地图中进行数据处理，确定车辆的融合定位信息；通过车云协议将融合定位信息下发给车端单元；本发明能够实现低成本、高精度的室内定位。