一种基于点线特征的地图构建方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种基于点线特征的地图构建方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取目标场景对应的当前图像帧，将当前图像帧输入至轻量化点线检测模型，得到点特征和线特征；根据点特征和线特征确定当前图像帧是否为关键帧，在当前图像帧为关键帧的情况下，基于点特征和线特征确定三维空间点和三维空间直线；基于空间点误差模型和空间直线投影模型对三维空间点和三维空间直线优化，得到目标空间点和目标空间直线；基于目标空间点和目标空间直线，构建目标场景对应三维空间地图。实现了在保证定位与建图速度的同时，进一步提升结构化场景下的精度和鲁棒性。