异常检测方法、装置、计算机存储介质及终端

一种异常检测方法、装置、计算机存储介质及终端，本公开实施例根据以惯性定位定向导航系统（INS）的传感器数据为基准、计算的全球导航卫星系统（GNSS）的误差矢量和，提升了用于确定误差模型的数据一致性；通过设定异常检测窗口，降低了对传感器测量噪声或异常的敏感性；基于惯性导航里程信息和误差矢量和，利用惯性导航误差发散规律，获得了惯性导航定位误差发散的误差模型；通过对误差模型进行拟合，提升了模型统计处理的准确性；基于拟合残差进行定位异常检测，提升异常检测对缓变误差的敏感度；基于拟合残差进行定位异常检测无需直接设定阈值，避免了阈值不合理对定位异常检测的影响。