一种模块化机器人手的刚度关节控制系统

本发明涉及模块化机器人技术领域，具体为一种模块化机器人手的刚度关节控制系统，系统包括轨迹分析模块、刚度适应模块、信号干扰识别模块、轨迹修正模块和安全边界模块。本发明，通过多维实时数据采集与分析，实现轨迹连续性波动与关节刚度调节需求的即时识别，刚度上下边界随动作节点状态和环境参数的变化动态调整，关节角速度、交互力、采样信号振幅和反向跳变特征被综合处理，信号扰动与刚度控制过程直接建立反馈通道，信号特征变化被准确识别后，采样频率与关节参数实现细粒度同步响应，轨迹与信号特征联动校正，动作过程实时适配复杂环境与非稳定状态，增强柔顺性和运动安全性。