一种基于模糊免疫算法的堆垛机高精度运动控制方法及系统

本发明提供了一种基于模糊免疫算法的堆垛机高精度运动控制方法及系统，属于堆垛机控制领域，它解决了现有堆垛机运行精度低控制效率差等问题。本系统包括多轴运动控制模块、双闭环反馈模块、参数自学习模块、安全保护与诊断模块、定位检测模块、路径规划模块和环境与维护管理模块以及堆垛机。本方法包括以下步骤：构建三级控制架构；调整积分系数和微分系数；建立反馈量计算模型；构建机器学习参数；优化参数输入系统。本系统基于模糊免疫算法，实现堆垛机运动控制的高精度、强自适应性和高可靠性，降低故障率。本堆垛机采用模块化设计，集成智能控制系统，高效稳定。本方法结合模糊逻辑与免疫算法，赋予堆垛机智能决策能力，适应不同仓储。