一种面向无人机平台的轻量级场景图生成方法

一种面向无人机平台的轻量级场景图生成方法，通过设计基于Transformer编码器‑解码器架构的轻量化模型，直接从图像中解码可能存在谓词关系的主语‑宾语对。采用集成学习技术，从原始训练集中重新采样生成多个子训练集，训练多个谓词关系分类器并集成构建出一个鲁棒性更强的谓词关系分类器。将获得的多组主谓宾三元组整合生成场景图。本发明针对无人机平台的场景图生成需求解决了资源受限环境下的实时高效场景理解问题,生成的场景图语义丰富、结构清晰，显著增强了无人机在复杂动态环境中的智能感知和决策能力，具有较高的实用价值和推广前景。