一种基于改进视线法的机器鱼制导方法

一种基于改进视线法的机器鱼制导方法，涉及水下机器人控制领域。本发明是为了解决现有机器鱼制导方法存在路径跟踪控制精度低的问题。本发明包括：基于机器鱼跟踪路径设计机器鱼曲线路径制导律；获取机器鱼路径跟踪过程中的沿路径误差和跨路径误差，并利用沿路径误差和跨路径误差构建机器鱼路径跟踪动态误差；利用机器鱼路径跟踪动态误差更新机器鱼曲线路径制导律，基于机器鱼曲线路径制导律进行路径跟踪；利用机器鱼路径跟踪动态误差设计降阶扩张状态观测器，降阶扩张状态观测器观测获得机器鱼侧滑角估计值。本发明用于实现机器鱼制导。