一种智能仓储场景下的多机器人弹性调度方法

本发明公开了一种智能仓储场景下的多机器人弹性调度方法，至少使用了分层框架，分层框架以结合被动防御和主动防御，包括三层：第一层通过智能救援决策实现被动防御，引入了用于生成智能救援决策的反事实救援模式分配机制，动态评估了救援他人的弹性与执行自我任务的效率之间的利益差异；第二层实现基于信誉倾向任务分配的主动防御，考虑了信誉机制在任务分配中的作用，将任务分配给值得信任的机器人；第三层生成无碰撞的高效路径。本发明适用于危险环境下的智能仓储弹性调度场景，可以维持现场可用机器人数量，同时可以保证取送货调度任务的效率。