一种用于湿喷机械臂的五分层人机交替作业方法及系统

本发明涉及智能控制领域，提出一种用于湿喷机械臂的五分层人机交替作业方法及系统，通过构建隧道的湿喷三维点云模型，并对不同施工要求的施工层进行划分，相比于现有技术中采用的固定轨迹或简单分层模式，具备更好的环境适应性，面对隧道内凹凸不平的岩壁、钢拱架交错的复杂场景时，提高了施工的质量，又通过进行湿喷技能泛化，将需要人工进行操作的不规则填补与表面整平工作，进行示教学习和自动复现，避免了传统自动湿喷难以应对复杂岩面的问题，摆脱了对于人工经验依赖，将湿喷轨迹泛化并复现，提高了施工的质量和效率，又针对不同施工层选取不同的湿喷轨迹，进一步提高了施工质量，本发明提高了湿喷机械臂作业方法的湿喷质量和施工效率。