一种基于moveit2框架的机械臂减速方法、系统及机器人

本发明属于机器人控制领域，公开了一种基于moveit2框架的机械臂减速方法、系统及机器人，该方法包括：如果检测到人员进入安全区域，获取机械臂的关节空间运动状态；通过关节空间运动状态确定机械臂当前所在航点，基于当前所在航点在机械臂预定轨迹中确定未执行的剩余航点；确定机械臂减速过程中的期望速度；基于关节空间运动状态、剩余航点以及期望速度，通过时间最优轨迹生成算法重新计算剩余轨迹，并按照剩余轨迹控制机器人的机械臂进行运动。本发明在机械臂需要减速时，基于剩余航点重算轨迹，而不是重新规划轨迹，从而可以减少重新规划耗时；并通过执行剩余轨迹来控制机械臂运动，可以将机械臂立即切换到减速模式。