一种无人机电力巡检避障方法及系统

本申请公开一种无人机电力巡检避障方法及系统，先获取无人机的多模态传感器数据并将数据加权融合，得到融合数据；然后基于融合数据生成全局路径；接着基于全局路径利用动态窗口算法生成局部避障路径。随后，将全局、局部避障路径进行路径协同得到初始飞行路径。在获取无人机沿初始飞行路径飞行时所采集到的实时环境图像后，调用目标检测模型对图像进行检测，得到路径避障信息。之后，根据避障信息对初始飞行路径进行调整得到目标飞行路径。本申请实施例通过多模态传感器数据加权融合提升鲁棒性、基于融合数据生成全局路径并结合动态窗口算法生成局部避障路径以优化轨迹稳定性、利用模型识别障碍物，从而增强无人机电力巡检的安全性与效率。