随车吊手动伸缩臂智能避障与作业范围规划方法及系统

本发明提供一种随车吊手动伸缩臂智能避障与作业范围规划方法及系统，涉及随车吊避障技术领域，包括采集环境点云数据、随车吊姿态数据和障碍物距离数据，构建动态环境地图，识别障碍物特征；基于动态环境地图和障碍物状态数据，划分作业区域，建立作业空间安全等级模型；结合作业空间安全等级模型和障碍物状态数据，生成满足负载约束的避障候选路径，选取最优路径并转换为避障轨迹和控制指令，最终实现臂架避障；本发明通过实时监测臂架与障碍物距离，执行分级控制，有效提高了随车吊手动伸缩臂作业的安全性及效率。