适用于复杂光线环境的环视相机视觉三维感知方法和装置

本发明公开了一种适用于复杂光线环境的环视相机视觉三维感知方法和装置，属于智能硬件技术领域，包括：通过机器人上的环视相机拍摄多视角图像；依据多视角图像确定环视相机图像特征；对多视角图像进行通道维度的像素平均操作，得到光照先验图；依据多视角图像和光照先验图，生成光照增强特征；依据环视相机间整体光线环境差异约束函数对光照增强特征进行处理，得到平衡后的光照增强特征；依据光照增强特征和环视相机图像特征，生成包含光照信息的目标图像特征；将目标光照图像特征输入解码网络中，得到待检测目标的三维信息；依据待检测目标的三维信息，进行机器人运动路径规划，能够提升智能机器人视觉感知的稳定性和精度。