一种负载自适应关节模组及其控制方法、控制系统

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种负载自适应关节模组及其控制方法、控制系统，所述关节模组包括：电机组件，包括无框力矩电机及输出轴；扭矩补偿组件，包括扭矩补偿轴及补偿齿轮组，补偿齿轮组的一端与扭矩补偿轴刚性连接，另一端通过可切换传动结构与输出轴联动；扭矩切换组件，包括离合驱动装置及套设于输出轴上的离合器，离合器具有结合套，离合驱动装置用于驱动结合套轴向移动以控制补偿齿轮组与输出轴的动力通断；传感器模块，包括固定于输出轴上的扭矩传感器，所述扭矩传感器用于实时监测输出轴的负载扭矩。通过扭矩切换组件实现了扭矩补偿组件与电机组件动力输出的并联及断开，显著提升了关节模组的负载自适应能力与能源效率。