融合多重约束的无重叠视野相机全局位姿标定方法

本申请提出融合多重约束的无重叠视野相机全局位姿标定方法。其中方法包括：获取待标定相机采集的包含二维码标靶的图像；利用由额外的移动相机结合SLAM建立的地图确定二维码标靶的全局位姿；根据该图像和二维码标靶的全局位姿进行相机的位姿估计，获得相机的初始全局位姿；利用相机采集的图像检测环境ORB特征点与二维码标靶的位姿信息进行融合，构建多重约束函数，多重约束函数包括重投影误差约束函数、平面一致性约束函数；利用动态权重融合多重约束函数以得到联合优化目标函数，并采用非线性优化算法求解联合优化目标函数的最优解，以获得相机的目标全局位姿。本申请可提升标定精度，适用于煤矿井下场景的动态变化复杂环境。