一种焊缝巡检方法及爬壁机器人

本申请提供了一种焊缝巡检方法及爬壁机器人，涉及焊缝巡检技术领域，该方法通过爬壁机器人搭载的激光传感器，实时检测焊缝宽度、焊缝相对于爬壁机器人中心线的位置偏移量及焊缝两侧边界到中心线的距离，基于位置偏移量调节机器人运动方向，实现与焊缝对正，通过分析焊缝宽度变化及焊缝两侧边界到中心线的距离的对称性，识别T型焊缝及巡检模式，并根据巡检模式自动控制爬壁机器人转向以进行后续巡检，实现了T型焊缝的精准识别，提高了焊缝循迹的精度及焊缝巡检效率。