一种基于驾驶员经验的无人驾驶平行泊车控制方法

本发明公开了一种基于驾驶员经验的无人驾驶平行泊车控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立非时间车辆运动学模型；步骤2，根据驾驶员经验，建立平行泊车双梯形操作模型；步骤3，利用非时间车辆运动学模型约束平行泊车双梯形操作模型，得到方向盘操作序列；步骤4，建立泊车量化评价体系，计算方向盘操作序列泊车品质总评分H；步骤5，基于当前关键参数矩阵Kold和新关键参数矩阵Knew构建平行泊车双梯形操作模型，计算Hold和Hnew，并计算两者差值ΔH，若ΔH>0，则接受Knew；若ΔH≤0，计算Knew的接受概率P，生成随机数γ，γ<P，则接受Knew，γ≥P，则保留Kold，经过N次迭代退火或系统达到热平衡，得到最优关键参数Kf，基于Kf建立用于实际泊车控制的平行泊车双梯形操作模型。