一种基于改进A*算法的极地水面无人艇路径规划方法

本发明公开了一种基于改进A*算法的极地水面无人艇路径规划方法。针对极地环境下雷达图中存在干扰信息、海冰区域难以准确提取等问题，首先利用霍夫圆检测技术提取雷达感应区域，并采用基于Kapur信息熵与帝企鹅优化算法的多阈值图像分割方法，滤除经纬度标注、雷达回波等干扰信息，获得精确的海冰分布图。随后，构建融合可信度、威胁信息势能及信息素浓度的改进代价评估函数，提出TI‑PC‑A*路径规划算法，实现对海冰区域的安全路径规划。本发明提高了极地海冰图像处理的准确性与路径规划的智能性，适用于极地环境下的自主导航任务。