一种微型软体仿生压电机器人及其控制方法

本发明公开了一种微型软体仿生压电机器人及其控制方法，属于仿生压电爬行机器人领域，包括柔性机载控制模块、机器人基体、压电驱动元件、运动足；柔性机载控制模块粘接在机器人基体圆弧上层，机器人基体呈“Ω”形，压电驱动元件为柔性元件，粘贴在机器人基体圆弧下层，运动足固定粘接于机器人基体的下层展开处；柔性机载控制模块施加激励电压到驱动元件上，电压上升时驱动元件发生弯曲变形使基体发生形变，基体右端向右上方抬起，电压下降时驱动元件恢复形变，基体左端向右被拉动单步位移，机器人实现单步位移；本发明的微型软体仿生压电机器人及其控制方法具有结构简单、电路集成度高、响应速度快和环境适应强的优点。