摘要
本发明提供了一种跨介质航行器入水冲击试验方法,其包括:基于航行器参数与预设工况,建立六自由度运动模型;利用六自由度运动模型结合多物理场耦合的仿真模型,计算航行器的运动轨迹;基于所述运动轨迹,获取下沉深度和水平位移,并生成第一最小值和第二最小值;选择深度大于第一最小值,且宽度大于第二最小值的试验水域作为目标水域;实时获取航行器发射后未进入目标水域前的姿态图像,并分析姿态图像与预定姿态的偏差值,若偏差值大于标准偏差值,则根据姿态图像获取瞬态干扰并进行对应修正。通过弹道仿真预测运动轨迹,科学选择水域,避免触底或冲击距离不足;实时监测并修正发射姿态偏差,提升数据准确性,减少重复试验,节省成本与时间。
技术关键词
六自由度运动
跨介质航行器入水
六自由度机械臂
PID控制器
PLC控制系统
运动组件
仿真模型
预测运动轨迹
气囊
无线定位器
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姿态偏差
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