一种具有未知扰动的无人车的预设时间安全控制方法

本发明公开了一种具有未知扰动的无人车的预设时间安全控制方法，涉及自动控制技术领域。包括步骤S1：建立无人车的控制系统模型；S2：基于无人车的控制系统模型，建立预设时间控制的时间控制器模型；S3：基于预设时间控制的控制器模型，建立预设时间安全控制的安全控制器模型；S4：对时间控制器模型和安全控制器模型进行稳定性分析并验算可行性。本发明针对具有未知外部扰动和模型不确定性的无人车，建立了不确定非线性仿射状态系统模型，通过对辅助矩阵的存在性进行检验，引入了无人车模型的更宽松的可控性条件，在此基础上提出了一种鲁棒自适应轨迹跟踪控制器。