一种移动机器人路径规划方法

本申请涉及一种移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：对鲸鱼优化算法初始化，设置算法的参数，使用Logistic混沌映射初始化种群，并确定鲸鱼种群初始个体最优位置与全局最优位置；构建收敛因子，计算系数向量，根据鲸鱼个体位置更新公式，更新鲸鱼个体位置；计算新位置上鲸鱼个体的适应度；在所有鲸鱼种群中随机选取几个个体作为某单个鲸鱼的伙伴，通过计算周围伙伴的平均位置，并结合自身位置，得到新的个体位置；通过鲸鱼优化算法得到的全局最优位置，选择一条适应度值最小的鲸鱼路径作为移动机器人路径规划的初步最优路径；对初步最优路径进行剪枝处理，得到移动机器人路径规划的最优路径。本申请局部搜索能力强、收敛精度高。