多机器人手端位置的预设时间非对称二分一致性控制方法

本发明涉及机器人控制方法，公开了一种多机器人手端位置的预设时间非对称二分一致性控制方法，包括如下步骤：计算其手端位置的状态测量误差；设置期望的收敛时间，确定时变尺度函数；检测事件触发条件，当事件触发条件满足时，更新机器人触发时刻，同时更新触发时刻状态，并传输至机器人自身及邻居机器人控制器端；联合机器人自身及邻居机器人的触发时刻状态、时变尺度函数，计算事件触发控制律，反馈至机器人手端，进行手端位置状态调整，直到机器人手端位置状态满足非对称二分一致性。本发明所公开的方法使得机器人既可以在预设时间内实现手端位置的非对称二分一致性，又能够有效地减少通信资源消耗。