用于应急救援的跨环境多模态融合定位方法

本发明涉及定位导航技术领域，公开了用于应急救援的跨环境多模态融合定位方法，包括：监测预设切换触发条件；响应于满足所有预设切换触发条件，由室外定位模式切换至室内定位模式，否则保持室外定位模式；当选择执行室内定位模式时，包括：获得第一中间数据；对第一中间数据进行数据优化获得第一优化结果；对第一优化结果进行异常判断：若存在异常，则通过二级更正策略获取并输出室内位置坐标；否则，直接输出第一优化结果作为室内位置坐标。本发明能够在室外开阔区域获得绝对位置，在进入室内或卫星信号失效区域时，能自动、平滑地切换至多传感器融合的室内定位模式，确保定位的连续性和全局一致性。