一种在隧道环境中对巡检系统拍摄到的相片进行定位幷转换到本地坐标系的方法

本香港短期申请涉及物体定位技术领域，具体公开了一种在隧道环境中对巡检系统拍摄到的相片进行定位幷转换到本地坐标系的方法。该方法包括：获取无人车在本地坐标系的初始位置；无人车上设置激光雷达、里程计、惯性传感器、云台相机；使用 SLAM 算法构建三维点云地图，确定无人车在三维点云地图中的位置与姿态；实时更新无人车在本地坐标系中的位置和姿态；通过无人车和无人机的云台相机进行拍照，结合三维点云地图计算照片在本地坐标系的位置。本申请能提供隧道内准确的巡检定位和系统拍摄的照片位置信息，提高了巡检系统在隧道环境中的照片定位精度。