一种多功能柔性机械手

本发明涉及一种多功能柔性机械手，包括壳体以及两个对称设置的机械臂组件，所述机械臂组件包括大臂、小臂以及轴接在壳体内的第一差速器，第二差速器带动两个第一差速器旋转，所述大臂后端通过大臂轴与壳体铰接，小臂后端通过小臂轴与大臂前端铰接，所述小臂轴上设有与小臂固接的小臂齿轮，大臂轴上设有与大臂固接的大臂齿轮，本发明通过两个大臂和两个小臂实现对物体的有效夹紧，并且可以实现四个部分的柔性夹紧，夹持力可以根据夹持的物体进行针对性的调整，从而适应多种物体的夹紧操作，并且在使用时机械手无须将物体设置在正中间位置，降低了机械手的定位要求，提高了机械手的通用性。