结合能耗分析的咖啡饮料机三机械臂协同控制方法及系统

本发明提供了结合能耗分析的咖啡饮料机三机械臂协同控制方法及系统，涉及机械臂能耗优化技术领域，其中，所述方法包括：分解实时订单信息得到双态组分需求驱动工艺机械臂和旋基双工机械臂的基材运载子臂预承接双态工艺原料，采用双臂能耗均衡轨迹，协同控制工艺机械臂和基材运载子臂将双态工艺原料位移至工艺对接坐标执行时空同步加工，得到订单咖啡饮品。解决了现有技术中存在咖啡饮料机制作咖啡过程中机械臂能耗较高，间接导致生产成本上升的技术问题。达到了在降低咖啡制作过程机械臂运转能耗压缩成本的同时，降低咖啡杯夹持位移过程的液体泼洒风险的技术效果。