基于倾倒防洒的咖啡机机械臂加速度补偿控制方法及装置

本发明提供了基于倾倒防洒的咖啡机机械臂加速度补偿控制方法及装置，涉及机械臂控制技术领域，通过咖啡机在接收实时订单后从加速度控制库调用实时加速度序列，移液机械臂在夹持订单咖啡杯沿移液无碰撞轨迹移动过程中，通过集成于夹爪的六轴力传感器实时测量液体重心偏移量，并根据实时重心偏移量进行实时加速度序列的滞后晃动抵消。解决了现有技术中咖啡机机械臂在运输含非均质液体的咖啡饮品时，位移控制稳定性不足容易发生倾倒洒落的技术问题。达到了有效防止咖啡液体运输过程中的洒漏，显著提升含冰块、泡沫等复杂咖啡饮品的运送稳定性，确保多机械臂协同作业的安全高效，大幅降低液体晃动导致的延误或溢出风险的技术效果。