一种圆饼状Halbach的磁吸结构

本发明公开了一种圆饼状Halbach的磁吸结构，包括：9个单块磁体，9个单体磁块拼成圆饼状的永磁体，其中，中心的单体磁块的水平横截面为正方形；中心的单体磁块的充磁方向垂直于径向，其他单体磁块的充磁方向平行于径向。本发明通过9个小磁块规则的拼合成圆饼的形状，中间磁块垂直冲磁周围磁块根据中心磁块垂直充磁的方向均匀分布的向内或向外充磁的形式，在吸附力上优于同尺寸下传统充磁形式的4％，圆饼状的磁感应分布范围集中且均匀，在使用过程中对周围元件或构建的磁力影响提高了机器人的工作稳定性，提高了磁体吸附范围的可控性和预知性，为机器人实现精确的壁面行走提供了条件。