一种基于智能交通的自动驾驶系统

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体地说，涉及一种基于智能交通的自动驾驶系统，其包括多源异构感知融合单元、群体协同决策单元和动态控制优化单元，其中多源异构感知融合单元利用基于事件驱动与多尺度特征匹配的算法，对多源异构数据进行时空对齐，构建并更新全局环境感知知识图谱，群体协同决策单元基于蒙特卡洛树搜索框架结合深度强化学习与风险感知对车辆轨迹建模，采用联邦学习与对抗训练训练深度Q网络模型，运用多智能体深度强化学习与博弈论生成交通流分配方案，并利用同态加密与零知识证明存储数据，动态控制优化单元通过非线性模型预测控制规划加速度曲线，融合滑模控制与模糊逻辑算法控制横向路径跟踪误差，提升了自动驾驶的安全性。