基于腕手部外骨骼机器人的力位感知方法

本发明涉及外骨骼机器人技术领域，提供一种基于腕手部外骨骼机器人的力位感知方法，包括：基于D‑H准则搭建手指外骨骼关节运动链和人体手指关节运动链，并使所述手指外骨骼关节运动链与所述人体手指关节运动链形成闭环链；基于所述闭环链，利用手指外骨骼关节传递的力与人体手指关节承受的力相等的原则，得到手指外骨骼关节与人体手指关节之间的运动学关系系数；基于所述运动学关系系数和手指外骨骼关节的第一力矩，得到人体手指关节的第二力矩。上述的基于腕手部外骨骼机器人的力位感知方法，能够实时监测关节位置和人机交互力信息，简化了安全和柔顺控制的难度，能够实现施加阻尼主被动康复训练，提升了关节相关肌肉力量，增强了康复效果。