一种基于多传感器融合的水射流位姿感知方法及系统

本发明提供一种基于多传感器融合的水射流位姿感知方法及感知系统，水射流位姿感知方法包括以下步骤：S1：构建位姿感知单元；S2：分别确定水射流在X、Y方向的偏转角。所述基于多传感器融合的水射流位姿感知系统包括位姿感知单元、运动单元和信息处理单元，位姿感知单元包括第一力学传感器、第二力学传感器以及声学传感器。本发明提供的一种基于多传感器融合的水射流位姿感知方法及系统，通过低成本的力学传感器和声学传感器的协同及多传感器融合算法，实现了水射流位姿测量的精度‑成本平衡，相较于现有技术中依赖高成本光学感知平台的位姿测量方案存在的感知元件易失效、镜面污染等造成的测量失效问题，本方案具有更低的成本及使用要求。