一种面向农业机器人的状态机建模与异常响应方法

本发明提供了一种面向农业机器人的状态机建模与异常响应方法，所述方法包括：通过模块化划分主状态空间，引入外部驱动事件集与异常状态集，构建包括主状态转移、异常触发与异常恢复的多层状态转移函数；结合农业机器人配置的多传感器观测向量，建立状态与观测量之间的条件概率分布模型，实现主状态与异常状态的并行推理与动态切换。此外，设计异常状态评估函数对各类异常进行定量分析，并设定分级响应策略。本发明适用于多种农业作业场景，具备较强的行为建模表达能力与异常响应能力。