激光导航位置校验与重定位方法、机器人及存储介质

本发明公开了一种激光导航位置校验与重定位方法、机器人及存储介质，所述方法包括获取当前位姿信息，从KDTree数据中搜索出与所述当前位姿信息最邻近的第一数据；若当前位姿信息与第一数据之间的位姿变化小于或等于位姿阈值，则根据所述第一数据和当前图像数据进行导航位置校验；若当前位姿信息与第一数据之间的位姿变化大于位姿阈值，或者导航位置校验失败，则根据当前图像数据计算VLAD描述子；从HNSW数据中搜索出与VLAD描述子匹配的多条第二数据；根据当前图像数据与每条第二数据进行导航位置重定位。本发明避免了同源数据校验定位的出错问题，大大提升了激光导航定位的准确性。