一种面向网络攻击的集群区域覆盖协同搜索路径规划方法

本发明涉及一种面向网络攻击的集群区域覆盖协同搜索路径规划方法，包括以下步骤：将每架无人机视作一个节点，迭代更新状态值，对于需要进行覆盖搜索的未知任务区域进行建模；对节点状态值排序比较，保留正常邻居节点状态值并更新；将自适应MSR算法和基于MPC‑PSO的路径规划方法通过通信拓扑鲁棒性约束条件进行融合，形成抗攻击的闭环控制框架，做出当前时刻最优路径决策；找到邻居节点数量与通信拓扑鲁棒性之间的关系，并在路径规划的多目标优化中，将邻居节点数量下限作为硬性约束，直接关联到回报函数。解决了无人机集群如何抵御网络攻击、克服路径优化和覆盖搜索鲁棒性不足的问题，确保无人机集群在遭受网络攻击时仍能实现状态一致性和稳定协同控制。