一种基于改进RRT的智能体路径规划方法及相关设备

本发明提供一种基于改进RRT的智能体路径规划方法及相关设备，包括步骤1，获取智能体的当前位置和目标位置，并构建搜索树；步骤2，在扩展过程中，基于动态权重目标偏置采样策略进行采样；基于动态步长调整策略从扩展起点向扩展方向延伸一个动态步长的距离获得新节点，对新节点进行运动学约束检测和碰撞检测；步骤3，通过路径回溯获取初始路径；步骤4，当检测到动态障碍物时，基于增量式重规划策略对初始路径中与动态障碍物发生冲突的路径段进行重规划，得到用于指示智能体移动的最终路径；否则，将初始路径作为最终路径。本发明能提高路径规划的准确性。