一种输电线路自适应巡检方法及系统

本发明提出了一种输电线路自适应巡检方法及系统，属于输电巡检技术领域，包括：获取无人机实时图像；根据所述实时图像采用轻量化视觉导航模型确定识别杆塔，所述无人机根据所识别杆塔的塔形特征采用仿地飞行至所述杆塔塔顶；其中，所述仿地飞行采用GPS与视觉SLAM独立解算位姿，通过扩展卡尔曼滤波融合输出最优估计的融合高度；对所述杆塔采用识别算法获取杆塔参数；根据所述杆塔参数匹配数据库确定巡检航点规划，并根据所述巡检航点规划对杆塔关键设备拍摄巡检图像。本发明集成目标识别、视觉跟踪、自动避障、路径纠偏、自适应调光、自动调焦、多角度拍摄等算法，实现难度低、效率高、识别准的输电线路巡检。