基于双模态验证的多机器人回环检测方法、系统和存储介质

本发明公开了一种基于双模态验证的多机器人回环检测方法、系统和存储介质，方法包括以下步骤：S1、构建基于深度学习用于提取图像的语义特征和几何特征的的多任务深度语义增强网络；S2、根据提取的语义特征区分图像中的动态和静态区域并为动态区域赋予更低的权重，多机器人图像根据赋权的区域计算相似度进行初步融合；S3、在多机器人初步融合的图像上筛选出几何一致性、语义相似性和时空连续性均满足的跨机器人候选回环；S4、根据步骤S3筛选出的跨机器人候选回环构建冲突图筛选出最大独立集剔除冗余回环；本发明能在动态环境下能稳定准确识别回环并剔除冗余回环。