二轮移动机器人的自动驾驶规划方法、装置、设备及介质

本发明公开了二轮移动机器人的自动驾驶规划方法、装置、设备及存储介质，包括：通过多源传感器采集环境数据与车身姿态信息，构建动态鸟瞰图坐标系下的时空联合地图；基于四维状态空间设计分层轨迹规划架构，采用改进算法生成初始路径并通过二次规划进行时空联合优化；结合微分平坦性参数化方法生成满足动力学约束的平滑轨迹，并基于前馈‑反馈协同控制实现姿态与运动指令的精准执行。该方法解决了传统二轮车自动驾驶规划中因忽略倾角导致的轨迹不可行问题，提升了动态场景下的运动稳定性和安全性。