面向工业检测的多模态三维点云配准方法及设备

本发明公开了一种面向工业检测的多模态三维点云配准方法及设备，方法包括：获取包含多个第一特征点的第一点云数据和包含多个第二特征点的第二点云数据；获取第一点云数据的多个不同特定视角的第一图像，获取第二点云数据的多个不同特定视角的第二图像；提取第一点云数据和第二点云数据的3D特征；提取每个第一图像和每个第二图像的2D特征；根据第一点云数据的3D特征和每个第一图像的2D特征生成每个第一特征点的多模态多视角特征，同理，生成每个第二特征点的多模态多视角特征；基于具有多模态多视角特征的第一特征点和第二特征点，确定出刚性变换矩阵，采用刚性变换矩阵对第一点云数据和第二点云数据进行配准。本发明能够提高配准精度。