一种采摘机械臂耦合动力学建模方法、装置、终端及介质

本发明涉及机械臂建模技术领域，具体公开了一种采摘机械臂耦合动力学建模方法、装置、终端及可读存储介质。该方法包括：获取采摘机械臂的结构组成并建立结构模型；基于改进D‑H参数法构建相邻关节的连杆坐标系；基于连杆坐标系建立正、逆运动学模型；采集机械臂中的柔性元件参数，构建关节柔性连接模型及弹性动力学模型；进一步引入耦合约束条件，结合弹性动力学模型与整体动力学模型，形成耦合动力学建模框架。所述模型能够考虑关节柔性、结构振动及动力响应非线性特性，提升了采摘机械臂在复杂工况下的建模精度与控制鲁棒性，适用于柔性结构机械臂的建模与控制算法设计。