一种多无人机辅助的数据采集方法及系统

本发明公开一种多UAV辅助的数据采集方法及系统，针对大范围高用户密度IoT网络，设计一种在保证数据收集可靠性和一定覆盖率前提下，基于多UAV辅助无线IoT网络数据采集模型，采用悬停‑飞行‑悬停分层飞行策略进行数据采集任务；分簇部署最佳数量UAV虚拟节点再进行路径规划，得到最小化最大能耗为目标的M架UAV的路径序列；具体的：以最小化多UAV数据采集任务的最大能耗为目标，构建目标函数以及约束条件；结合约束条件，求解所述目标函数得到多UAV的悬停‑飞行‑悬停轨迹；通过各种对比仿真验证了所提算法的优越性，展示了其在大范围高密度场景下的有效性和节能效果。